1.超声波传感器结构原理
目前汽车较为常用的是压电式超声波传感器。超声波传感器的关键部件是塑料或金属外壳内的压电晶片，它和控制器之间有两根线连接，发射的电信号和返回的电信号都通过这两根导线传输给控制器。
压电式超声波传感器是利用压电晶体的谐振工作的。超声波传感器的内部有两个压电晶片和一个共振板，对它的两极施加脉冲信号，当其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两电极间未施加电压，当共振板接收到回波时，迫使压电晶片振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。
总之，超声波传感器既能发射超声波，也能接收超声波。在发射超声波时，将电能转换成超声波；在收到回波时，将超声波的振动转换成电信号，所以被称为“超声波换能器”
超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返射回来，超声波接收器收到反射波后立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m／s，根据计时器记录的时间t，经过逻辑电路的处理和计算，就可以计算出发射点距障碍物的距离（L），计算公式如下：
L=3401/2式中，L为测量点与被测障碍物之间的距离；340为超声波在空气中传输的近似速度；1为超声波从发射器发出，到碰到障碍物后折回接收器所经历的时间。
2.超声波传感器功能性能特征
由于圆形压电晶片的结构特点，其发射出去的超声波具有一定的指向性，波束的截面类似椭圆形，所以探测的范围有一定限度，水平面的探测角度为120°，垂直面的探测角度为60°。
（1）超声波传感器的优点
①结构简单，制造方便，成本较低。
②超声波对雨、雪、雾的穿透力强，可以在恶劣天气下工作。
③超声波对光照和色彩不敏感，可以用于识别透明以及反射性差的物体。
④不容易受环境电磁场的干扰。
（2）超声波传感器的缺点
①测距速度不如激光测距和毫米波测距。
②超声波有一定的扩散角，只能测量距离，不可以测量方位，所以只能在低速（如泊车）时使用，而且必须在汽车的前、后保险杠不同方位上安装多个超声波传感器。
③发射信号和余振的信号都会对回波信号造成覆盖或者干扰，因此在低于某一距离后就会丧失探测功能，这就是普通超声波传感器的探测距离必须大于30cm的原因之一，若小于这个距离，则系统无法探测障碍物。因此，比较好的解决办法是在安装超声波传感器的同时安装摄像头。
